自主仿生机器鱼
出版时间：2013年版
内容简介
自主仿生机器鱼是中国素质体育机器人运动会水中专项自主视觉组竞赛项目所指定的标准竞赛机器人。本书全面系统地介绍了自主仿生机器鱼的仿生学原理、机械结构、硬件系统、运动控制与优化等内容。 本书适用于参加中国素质体育机器人运动会水中专项运动全局视觉组竞赛项目的所有教练员、裁判员和运动员，也适合机器人爱好者参考学习。
目录
第1章 绪论
1.1 机器人
1.2 仿生机器人
1.3 水下仿生机器人
1.4 仿生机器鱼
第2章 仿生学基础
2.1 引言
2.2 机器鱼运动机理与参数描述
2.3 鱼类游动的物理模型
2.4 仿生对象介绍——箱鲀科鱼类
第3章 仿生机器鱼的机械设计
3.1 仿生机器鱼的外形设计
3.2 智能箱鲀内部结构设计
3.3 仿生鱼鳍的制作
第4章 电气系统
4.1 总体设计
4.2 控制单元
4.3 感知系统
4.4 供电单元
4.5 通信协议
4.6 测控平台
第5章 基于CPG的游动控制原理与方法
5.1 引言
5.2 基于CPG的控制方法
5.3 CPG在机器鱼上的实现
5.4 智能仿生箱纯运动控制
第6章 运动性能优化
6.1 引言
6.2 粒子群优化算法
6.3 游速优化方案
6.4 倒游优化
第7章 总结与展望
附录名词解释
参考文献
后记
