可变形模块机器人构形研究

可变形模块机器人构形研究
作者：刘金国 著
出版时间：2013年版
内容简介
　　可变形模块机器人由多个模块组成，可以通过模块的不同组合和构形的变化，适应不同的任务和环境，是当前机器人领域的研究热点。构形研究是可变形模块机器人系统研究的核心问题，与可变形模块机器人的拓扑结构、运动学特性、动力学特性和可控性等密切相关。《可变形模块机器人构形研究》系统地介绍了作者在可变形模块机器人构形研究领域十年来的研究成果和国内外的一些最新研究进展。全书共分为7章，分别为可变形模块机器人的研究概述、可变形机器人系统、可变形模块机器人的构形计数研究、可变形模块机器人的构形转换研究、可变形模块机器人的构形机动性研究、可变形模块机器人的构形运动规划研究以及该领域的研究展望等内容。《可变形模块机器人构形研究》以实际平台、基础理论、研究方法和方法拓展应用为主线，穿插了一些构形研究的通用方法和应用示例。《可变形模块机器人构形研究》注重理论研究和实践相结合，以实际平台为依托，旨在通过方法的通用性来开拓读者的研究思路
目录
序
前言
第1章　绪论
　　1．1　引言
　　1．2可变形模块机器人的研究现状
　　1．2．1国外的研究情况　
　　1．2．2国内的研究情况
　1．3可变形模块机器人的分类
　　1．3．1基于变形机理的可变形机器人分类
　　1．3．2基于结构特征的可变形机器人分类
　　1．4可变形模块机器人的主要研究内容概述
　　1．4．1可变形模块机器人系统设计
　　1．4．2可变形模块机器人模块研究
　　1．4．3可变形模块机器人构形研究
　　1．4．4可变形模块机器人运动特性研究
　　1．4．5可变形模块机器人运动规划研究
　　1．4．6可变形模块机器人控制方法研究
　　1．5本书主要内容
第2章　可变形模块机器人系统概述
　　2．1引言
　　2．2可变形模块机器人的变形原理
　　2．2．1链式模块化结构的仿生研究和特点分析　
　　2．2．2新型链式结构的变形与重组机理
　　2．3可变形模块机器人的设计与仿真系统
　　2．3．1基于SolidWorks的设计与仿真系统
　　2．3．2基于MATLAB的仿真系统
　　2．4可变形模块机器人平台简述
　　2．4．1原理样机基础模块设计
　　……
第6章　可变形模块机器人研究展望
附录