工业机器人应用基础
作者：张宪民，杨丽新，黄沿江 编著
出版时间：2015年版
内容简介
以目前高等院校中常用的几种工业机器人为例介绍其基本操作，给出教学中易于实施的实践练习，从而在实际操作和应用中学会工业机器人的基本原理。全书共分为六章，包括绪论、工业机器人结构原理、示教编程器、工业机器人的编程、示教与再现以及典型应用案例。
目录
前言
第1章绪论1
1 1工业机器人的定义1
1 2工业机器人的发展2
1 2 1国外工业机器人的发展2
1 2 2国内工业机器人的发展2
1 3工业机器人的应用3
1 4安全操作规程4
第2章工业机器人的结构原理6
2 1机械手6
2 1 1机械手的自由度6
2 1 2机械手的坐标系7
2 1 3机械手的组成10
2 1 4机械手的分类12
2 1 5机械手的主要技术参数14
2 2驱动系统17
2 3控制系统23
2 3 1工业机器人控制系统的特点23
2 3 2工业机器人控制系统的分类24
2 3 3机器人控制系统的组成25
2 3 4机器人控制系统的结构26
2 3 5典型控制柜系统28
第3章示教编程器32
3 1机器人示教系统的原理、分类及
特点32
3 2机器人示教器的组成34
3 3机器人示教器的功能35
3 4主流工业机器人示教器功能35
3 4 1ABB公司机器人示教器功能35
3 4 2KUKA机器人示教器功能37
3 4 3OTC机器人示教器功能42
3 4 4MOTOMAN机器人示教器功能53
3 4 5FANUC机器人示教器功能62
第4章工业机器人的编程65
4 1工业机器人编程语言65
4 2编程语言系统的基本功能66
4 3工业机器人编程指令66
4 3 1运动指令67
4 3 2信号处理指令67
4 3 3流程控制指令68
4 3 4数学运算指令69
4 3 5逻辑运算指令70
4 3 6文件管理指令70
4 3 7声明数据变量指令71
4 3 8数据编辑指令72
4 3 9操作符73
4 3 10文件结构74
第5章示教与再现76
5 1示教再现原理76
5 2示教再现操作方法77
第6章典型应用案例82
6 1ABB自动装配系统82
6 1 1ABB自动装配系统简介82
6 1 2ABB自动装配系统示教再现
过程82
6 2KUKA焊接机器人100
6 2 1KUKA焊接机器人简介100
6 2 2KUKA焊接机器人示教再现
过程100
6 3OTC搬运系统102
6 3 1OTC搬运系统简介102
6 3 2OTC搬运系统示教再现过程102
6 4MOTOMAN视觉运输系统106
6 4 1MOTOMAN视觉运输系统简介106
6 4 2MOTOMAN视觉运输系统示教
再现过程106
附录112
附录AABB常用指令表112
附录BKUKA常用指令表119
附录COTC常用指令表119
附录DMOTOMAN常用指令表126
附录EABB自动装配系统案例
程序129
参考文献140
