架空输电线路机巡技术
作者：中国南方电网有限责任公司组编
出版时间：2019年版
内容简介
架空输电线路作为电力运输的重要通道，其安全稳定运行是国家稳定、人民安居的坚实基础。传统人工巡检方式已无法满足电网公司当前及未来管理精益化、降本增效的战略发展需要。直升机、无人机以及机器人技术的快速发展，为输电线路提供了一种高效、智能的新型巡检手段。南方电网公司经过多年的探索和实践，已利用直升机、各类无人机及机器人在架空输电线路建设施工、巡视检测、应急消缺、带电作业等方面开展作业，极大限度解放了现场作业人员，提升了输电线路运维水平。 本书共包含9章，分别为概述、法律法规及标准、机巡设备、巡视技术、检测技术、施工检修、机器人巡检、协同巡检和展望。全书较为全面地介绍了南方电网公司输电线路直升机/无人机巡检技术成果，能够进一步推动机巡新技术在输电线路运维中的应用。
目录
序
前言
第1章概述1
1.1机巡技术发展简介1
1.1.1直升机巡检1
1.1.2无人机巡检2
1.1.3机器人巡检2
1.2应用方向3
1.2.1线路巡视3
1.2.2勘察测量4
1.2.3施工检修5
第2章法律法规及标准8
2.1法律8
2.2行政法规8
2.3通航行业标准11
2.4电力行业标准12
2.5企业标准13
2.6线路运维13
第3章机巡设备15
3.1直升机巡检设备15
3.1.1直升机15
3.1.2巡检装备19
3.1.3防护设备26
3.2无人机巡检设备30
3.2.1多旋翼无人机30
3.2.2固定翼无人机31
3.2.3无人直升机33
3.3传感器载荷35
3.3.1光电吊舱35
3.3.2激光雷达37
3.3.3多光谱载荷38
第4章巡视技术42
4.1直升机巡视42
4.1.1基本要求42
4.1.2作业流程43
4.1.3作业前准备43
4.1.4作业实施45
4.1.5质量控制措施及检验标准45
4.1.6数据分析及缺陷管理46
4.1.7巡视资料移交46
4.2无人机巡视46
4.2.1无人直升机巡视46
4.2.2固定翼无人机巡视48
4.2.3多旋翼无人机巡视50
4.3数据处理54
4.3.1图像拼接技术54
4.3.2视频拼接技术59
4.3.3智能识别技术62
第5章检测技术71
5.1激光雷达技术71
5.1.1原理及应用71
5.1.2作业方法72
5.1.3数据处理73
5.2倾斜摄影测量技术78
5.2.1原理及应用78
5.2.2作业方式79
5.2.3数据处理82
5.2.4应用实例83
5.3多光谱检测技术86
5.3.1覆冰多光谱检测技术87
5.3.2山火多光谱载荷检测技术88
5.3.3多（高）光谱识别树木种类检测技术89
第6章施工检修92
6.1直升机施工92
6.1.1吊装组塔92
6.1.2空中架线96
6.2直升机检修作业98
6.2.1带电水冲洗98
6.2.2带电检修105
6.3无人机清除异物115
6.3.1无人机喷火清障115
6.3.2无人机喷药清巢119
6.3.3无人机搭载的激光清障装置120
6.3.4无人机搭载的电热丝清障装置121
第7章机器人巡检124
7.1机器人巡视124
7.1.1概述124
7.1.2技术原理125
7.1.3巡视作业基本要求125
7.1.4巡视作业过程125
7.2零值绝缘子检测技术127
7.2.1概述127
7.2.2技术原理127
7.2.3应用情况127
7.3树木修剪技术129
7.3.1概述129
7.3.2技术原理129
7.3.3应用情况130
7.4除冰技术130
7.4.1概述130
7.4.2技术原理130
7.4.3应用情况133
第8章协同巡检134
8.1应用定位135
8.2界面划分134
8.3巡视周期136
8.4工作协同要求137
8.5协同巡检绩效评估137
第9章展望140
参考文献
