电驱动矿用车辆全轮转向控制理论与方法
作者：董磊 著
出版时间： 2017年版
内容简介
《电驱动矿用车辆全轮转向控制理论与方法》基于车辆纵向动力学、车辆转向阻力模型Magic Formu-la、Ackermann转向定理和Input Shaping Tecluuque控制策略等基础理论和方法，在建立的驾驶员模型和矢量变频电机模型的基础上，提出了双电机全轮驱动全轮转向车辆的双输入双输出动力学模型和考虑内外两侧轮胎转向瞬心的差速比计算公式，得到了转向系转矩传动比变化规律、约束条件下的优结构装配尺寸及转向性能评价指标以及驱动和转向匹配策略的评价指标，为车辆更全面完整的动态特性分析提供了理论基础。地面和井下的实车试验结果验证了前述分析的正确性。
《电驱动矿用车辆全轮转向控制理论与方法》可对煤矿电驱动运输装备从业（操作、维护及管理）人员提供设备运行指导，也可为科研人员研究电驱动车辆转向控制问题提供思路及启发，还可作为普通高等院校煤矿机械类本科生及研究生的教学用书。
目录
1 绪论
1．1 车辆的特点及发展概况
1．2车辆全轮转向技术
1．3车辆全轮驱动技术
1．4车辆转向与驱动系统匹配技术
1．5主要研究内容
1．6 小结
2 车辆全轮转向全轮驱动系统数学模型
2．1 车辆全轮转向全轮驱动系统工作原理
2．2全轮转向全轮驱动系统动力学模型
2．3基于空间机构学的空间连杆全轮转向系统模型
2．4小结
3 车辆全轮转向机构优化与性能评价研究
3．1 车辆转向系统运动特性分析
3．2 车辆转向系统动力特性分析
3．3 基于Ackermann定理的车辆转向性能评价及
优化设计
3．4 小结
4 车辆全轮转向全轮驱动匹配策略研究
4．1 转速输出匹配策略分析及评价
4．2 转矩输出匹配策略分析及评价
4．3 小结
5 车辆转向与驱动系统控制研究
5．1 全液压动力转向随动系统控制分析
5．2 基于Input Shaping Technique的车辆电机驱动
控制策略
5．3 小结
6 车辆全轮转向全轮驱动匹配特性分析
6．1 双电机全轮驱动系统匹配特性分析
6．2 负载对电机驱动系统的影响分析
6．3 小结
7 全轮转向全轮驱动系统试验研究
7．1 试验仪器与目的
7．2 车辆全轮转向系统运动学特性试验
7．3 车辆全轮转向系统力学特性试验
7．4 车辆全轮转向机构瞬态动力学试验
7．5 车辆全轮转向全轮驱动匹配策略试验
7．6 小结
参考文献
