机器人手册 第1卷 机器人基础
作 者： （意）BrunoSiciliano（布鲁诺·西西利亚诺），Oussama Khatib（欧沙玛·哈提卜）
出版时间： 2016
内容简介
《机器人手册第1卷机器人基础》共分两篇，分别为机器人学基础和机器人结构。机器人学基础篇介绍了在模型、设计和控制机器人系统过程中用到的基本原则和方法，包括运动学、动力学、机构与驱动、传感与估计、运动规划、动作控制、力控制、机器人体系结构与程序设计、机器人智能推理方法。这些主题将被拓展和应用到特殊的机器人结构和系统中。机器人结构篇既阐述了机器人的性能评价与设计标准、模型识别，又介绍了运动学冗余机械臂、并联机器人、具有柔性元件的机器人、机器人手、有腿机器人、轮式机器人、微型和纳米机器人的结构。探讨了在实际物理实现过程中的设计、模型、运动计划和控制等问题。本手册内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化控制以及计算机应用等专业科研人员、高校师生的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者参考。
前言
编辑简介
各篇编者简介
作者列表
缩略语列表
引言
第1篇机器人学基础
第1章运动学
1.1概述
1.2位置与姿态表示
1.3关节运动学
1.4几何表示
1.5工作空间
1.6正向运动学
1.7逆向运动学
1.8正向微分运动学
1.9逆向微分运动学
1.10静力变换
1.11结论与扩展阅读
参考文献
第2章动力学
2.1概述
2.2空间矢量记法
2.3正则方程
2.4刚体系统动力学模型
2.5运动树
2.6运动环
2.7结论与扩展阅读
参考文献
第3章机构与驱动
3.1概述
3.2系统特征
3.3运动学与动力学
3.4串联机器人
3.5并联机器人
3.6机械结构
3.7关节机构
3.8机器人的性能
3.9结论与扩展阅读
参考文献
第4章传感与估计
4.1感知过程
4.2传感器
4.3估计过程
4.4表示方法
4.5结论与扩展阅读
参考文献
第5章运动规划
5.1运动规划的概念
5.2基于抽样的规划
5.3替代算法
5.4微分约束
5.5扩展与变化
5.6高级问题
5.7结论与扩展阅读
参考文献
第6章运动控制
6.1运动控制简介
6.2关节空间与操作空间控制
6.3独立关节控制
6.4PID控制
6.5跟踪控制
6.6计算转矩控制
6.7自适应控制
6.8最优和鲁棒控制
6.9数字化实现
6.10学习控制
参考文献
第7章力控制
7.1背景
7.2间接力控制
7.3交互作业
7.4力/运动混合控制
7.5结论与扩展阅读
参考文献
第8章机器人体系结构与程序设计
8.1概述
8.2发展历程
8.3体系结构组件
8.4案例研究——GRACE
8.5机器人体系结构设计艺术
8.6结论与扩展阅读
参考文献
第9章机器人智能推理方法
9.1知识表示与推理
9.2机器人的知识表示问题
9.3动作规划
9.4机器人学习
9.5结论与扩展阅读
参考文献
第2篇机器人结构
第10章性能评价与设计标准
10.1机器人设计流程
10.2工作空间标准
10.3灵巧性指标
10.4其他性能指标
参考文献
第11章运动学冗余机械臂
11.1概述
11.2面向任务的运动学
11.3微分逆运动学
11.4冗余度求解的优化法
11.5冗余度求解的任务增广法
11.6二阶冗余度求解
11.7循环性
11.8超冗余机械臂
11.9结论与扩展阅读
参考文献
第12章并联机器人
12.1定义
12.2并联机构的型综合
12.3运动学
12.4速度和精度分析
12.5奇异分析
12.6工作空间分析
12.7静力学分析和静平衡
12.8动力学分析
12.9设计
12.10应用实例
12.11结论与扩展阅读
参考文献
第13章具有柔性元件的机器人
13.1具有柔性关节的机器人
13.2具有柔性连杆的机器人
参考文献
第14章模型识别
14.1概述
14.2运动学标定
14.3惯性参数估计
14.4可辨识性和数值调整
14.5结论与扩展阅读
参考文献
第15章机器人手
15.1基本概念
15.2机器人手的设计
15.3驱动与传感技术
15.4机器人手的建模与控制
15.5应用与发展趋势
15.6结论与扩展阅读
参考文献
第16章有腿机器人
16.1历史概述
16.2周期性行走的分析
16.3采用正动力学的双足机器人控制
16.4采用ZMP方法的双足机器人
16.5多腿机器人
16.6其他的有腿机器人
16.7性能指标
16.8结论与未来发展趋势
参考文献
第17章轮式机器人
17.1概述
17.2轮式机器人的移动性
17.3轮式移动机器人的状态空间模型
17.4轮式机器人的结构特性
17.5轮式机器人的结构
17.6结论
参考文献
第18章微型和纳米机器人
18.1概述
18.2规模
18.3微米纳米级上的驱动器
18.4微米纳米级上的传感器
18.5制造
18.6微装配
18.7微型机器人技术
18.8纳米机器人技术
18.9结论
参考文献
