高等机构学 修订版
作者：张春林，赵自强 主编
出版时间： 2016年版
丛编项： 机械工程研究生规划教材
内容简介
本书共分11章，主要介绍机构学的发展现状、动向及高等机构学研究的内容，机构学中的常用数学基础知识、机构的结构原理、空间机构及其开链机构自由度的计算和机构的型综合等内容。本书是针对研究生层次的高等机构学教材，旨在培养学生的机构学科研能力。
目录
前言
第一章绪论1
第一节机构学的发展现状与动向1
第二节高等机构学的研究内容8
习题9
第二章高等机构学的数学基础10
第一节概述10
第二节矢量与其运算11
第三节常用坐标变换13
第四节常用矩阵运算19
第五节非线性方程组的数值解法26
第六节常微分方程组的数值解法33
习题35
第三章机构的结构理论36
第一节机构的组成理论36
第二节机构的自由度41
第三节平面机构的结构分析48
第四节平面运动链的结构综合51
第五节空间运动链的型综合57
习题60
第四章机构的运动分析62
第一节概述62
第二节平面机构的运动分析62
第三节空间机构的运动分析65
习题90
第五章低副机构的运动综合92
第一节概述92
第二节平面刚体导引机构的运动综合94
第三节空间刚体导引机构的运动综合102
第四节轨迹发生机构的运动综合109
第五节函数发生机构的运动综合114
习题121
第六章高副机构基础122
第一节概述122
第二节瞬心线及其性质123
第三节瞬心线机构及其应用128
第四节共轭曲线及其方程130
第五节共轭曲线机构及其应用134
习题135
第七章机器人机构简介137
第一节概述137
第二节机器人机构运动学139
第三节机器人机构静力学146
第四节机器人机构动力学简介148
习题149
第八章仿生机构概述150
第一节概述150
第二节仿生机构的生物运动学基础152
第三节仿生机构158
习题166
第九章平面机构的平衡167
第一节概述167
第二节平面机构的平衡原理167
第三节平面机构惯性力的平衡172
第四节平面机构惯性力矩的平衡179
习题183
第十章机构弹性动力学184
第一节概述184
第二节含有弹性构件的机构动力学分析方法184
第三节凸轮机构弹性动力学187
第四节连杆机构弹性动力学191
第五节简单机械系统的弹性动力学204
习题206
第十一章机械系统动力学208
第一节单自由度机械系统动力学208
第二节多自由度机械系统动力学213
习题217
参考文献219
