书名:机器人机构拓扑结构学
作者:杨廷力
出版日期:2004-3-1
本书介绍机器人机构拓扑结构设计的一种系统理论与有效方法及其应用。内容有如下特点：
1.从机器人整体功能出发，进行机构拓扑结构设计。不仅考虑机构的运动学、动力学要求，如运动确定性、运动输出特征、运动学与动力学问题复杂性等，亦考虑控制系统、驱动系统的要求，如控制解耦、驱动器位置可选择性等。
2.在深入、系统地揭示机构拓扑结构——功能之间的内在联系与规律性基础上，建立了机构拓扑设计的数理模式，减少设计中的经验性因素，开拓了以功能为导向的创造新机构的系统理论与方法。亦有利于建立机构拓扑结构学、运动学与动力学研究的统一模型，使之逐渐成为理认更加严密、方法更为有效的一门学科。
3.对活动度为3-6，且相应于10种不同运动输出特征矩阵的并联机构，进行拓扑结构综合，发现众多新机构，其性能较好者已申请二十多项（包含100多种新机构）国家发明专利，其中2001年申请的已全部获发明授权证书。
本书是国内外第一本系统阐述机器人机构拓扑结构设计理论与方法及其应用的学术专著。
本书可供高等院校有关专业教师及研究生阅读，以及有关机构设计、机器人研究的工程技术人员参考。
目录:
第1章 绪 论
1. 1 机电一体化技术与现代机构学
1. 1. 1 现代机械系统与机构系统
1. 1. 2 机构系统创新设计的一般过程
1. 1. 3 现代机构学研究的基本问题
1. 2 本书主要内容与特点
1. 2. 1 机器人机构拓扑结构综合研究现状
1. 2. 2 本书主要内容
1. 2. 3 本书主要特点与建议
第2章 串联机构拓扑结构特征与综合
2. 1 串联机构拓扑结构特征
2. 1. 1 串联机构结构组成及其符号表示
2. 1. 2 串联机构活动度公式
2. 1. 3 串联机构运动输出特征矩阵
2. 2 螺旋理论基本知识
2. 2. 1 螺旋
2. 2. 2 螺旋运算
2. 2. 3 螺旋系及其基本定理
2. 2. 4 螺旋系的线性相关性
2. 3 串联机构运动输出特征方程
2. 3. 1 运动副运动输出特征矩阵
2. 3. 2 串联机构运动输出特征方程
2. 4 运动输出特征矩阵运算
2. 4. 1 特征矩阵运算规则
2. 4. 2 举例
2. 4. 3 运动副轴线配置类型及其输出特征
2. 5 串联机构拓扑结构综合
2. 5. 1 拓扑结构综合主要步骤
2. 5. 2 举例
2. 5. 3 串联机构拓扑结构类型
笫3章 单回路机构拓扑结构综合
3. 1 单回路机构过约束性及其分类
3. 2 一般过约束回路秩的判定
3. 2. 1 基本原理
3. 2. 2 举例
3. 3 单回路机构活动度与运动副特性
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