柔顺、并联机构空间构型综合理论及智能控制研究
作者：朱大昌，陈德海，冯文结 著
出版时间：2013年
内容简介
朱大昌等著的《柔顺并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》针对目前柔顺、并联机构空间构型综合及其智能控制领域所涉及的并联机构空间构型综合及智能控制、全柔顺并联机构空间构型综合及智能控制等问题，详细阐述了并联机构空间构型综合，少自由度并联机构奇异位形，全柔顺并联机构空间构型综合及刚度模态矩阵分析，柔顺、并联机构智能控制系统的设计原则与方法。《柔顺并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》可供从事柔顺、并联机构学及其智能控制研究工作的人员、大专院校机构学及智能控制专业的师生以及有意于在空间微纳尺度超精密定位与加工领域发展的企业的相关人员参考。
目录
1并联机构构型综合与奇异位形分析
1．1应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合
1．1．1引言
1．1．2螺旋理论概述
1．1．3反螺旋系统性质
1．1．4力偶约束分析
1．1．5力约束分析
1．1．6结论
1．2基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人
奇异性分析
1．2．1引言
1．2．2反螺旋理论概述
1．2．33P4R型移动并联机器人奇异分析
1．2．43P4R并联机器人奇异性图解
1．2．5结论
1．34-RRCR型并联机构动平台关联运动特性分析
1．3．1引言
1．3．2两种不同配置的4-RRCR型并联机构模型
1．3．3模型1动平台运动性质分析
1．3．4刚体传感器配置在约束矢量交点时的
仿真结果分析
1．3．5结论
1．4基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及
奇异性分析
1．4．1引言
1．4．2速度映射关系及奇异性条件
1．4．3操作空间独立运动矢量的确定
1．4．4Stanford型机器人奇异性分析
1．4．5仿真研究
1．4．6结论
1．5基于螺旋理论的3-RPs型并联机器人运动学分析
1．5．1引言
1．5．23-RPs型并联机器人运动学分析
1．5．33．RPS型并联机器人奇异性分析
1．5．4结论
1．6AnalyticalIdentification0fIJmbStructuresatSpecial
Displacementf10rParallelManipulator
1．6．1Introduction
1．6．2ReciprocalScrewSystem
1．6．3Ideritificatioll0ftheSpecialDisplacernentOfLimbs
StrUCtLJres
1．6．4Conclusions
2并联机构智能控制系统研究
2．1基于模糊神经网络运算法则的并联机器人自适应
控制研究
2．1．1引言
2．1．2并联机构液压伺服驱动器数学模型
2．1．3具有模糊神经网络运算法则的自适应控制器设计
2．1．4仿真研究
2．1．5结论
2．23．RPS并联机器人位置分析及控制仿真
2．2．1引言
2．2．2机构描述
2．2．3位置分析
2．2．4Matlab建模
2．2．5仿真对比分析
2．2．6结论
2．3SlidingModeSynchronousControlforFixtureClamps
SystemDrivenbyHydraulicServoSystems。
2．3．1Introduction
2．3．2ModelofHydraulicServoSystems
2．3．3TheSlidingModeSynchronousControl
2．3．4StabilityAnalysisofSlidingModelSynchronous
Controller
2．3．5Simulations
2．3．6Conclusions
2．4Neural-adaptiveSlidingModeControlof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．1Introduction
2．4．2MotionCharacteristicandDynamicof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．3Neural-adaptiveSlidingModeController
2．4．4StabilityAnalysisofController
2．4．5Simulations
2．4．6Conclusions
2．5RobustTrackingControlof4-SPS(PS)TypeParallel
ManipulatorViaAdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．1Introduction
2．5．2Modelof4-SPSfPS)TypeParallelManipulator
2．5．3AdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．4ExperimentalResults
2．5．5Conclusions
3全柔顺并联机构空间构型综合与刚度研究
3．12RPU-2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度研究
3．1．1引言
3．1．2结构简介
3．1．3运动特性分析
3．1．42RPU-2SPS柔性并联机构的设计及支链刚度
分析
3．1．52RPU-2SPS全柔顺并联机构设计
3．1．62RPU-2SPS柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究
3．1．7SPS型柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究
3．1．8仿真对比研究
3．1．9结论
3．2四自由度全柔顺并联机构刚度分析
3．2．1引言
3．2．2四自由度并联机构的运动特性
3．2．3四自由度全柔顺并联机构构型设计
3．2．4四自由度全柔顺并联机构支链刚度研究
3．2．5四自由度全柔顺并联机构支链刚度Ansys分析
3．2．6结论
3．3StructuralDesignofa3-DoFUPCTypeRotational
FullySpatialCompliantParallelManipulator
3．3．1Introduction
3．3．2GeometryConstraintConditionsofaConventional
ParallelManipulator
3．3．3TopologyofOptimizationwithGeometryConstraint
Conditions
3．3．4StiffnessofaFullyCompliantParallelManipulator
3．3．5Simulations
3．3．6Conclusions
4全柔顺并联机构微分运动及振动抑制研究
4．1VibrationActiveSuppressofa4-DoFFullyCompliant
ParallelManipulatorBasedonDiscreteTimeSliding
ModeControl
4．1．1Introduction
4．1．2DynamicModelof4-DoFCompliantParallel
Manipulator
4．1．3DifferentialKinematicModelof4-DoFCompliant
ParallelManipulator
4．1．4SlidingModeController
4．1．5ExperimentalSimulations
4．1．6Conclusions
4．2VibrationControlofSmartStructureUsingSlidingMode
Controlwith0bserver
4．2．1Introduction
4．2．2DynamicModelingofSmartStructure
4．2．3ControlSystemDesign
4．2．4ExperimentalInvestigation
4．2．5Conclusions
4．3柔性并联机器人动力学建模
4．3．1引言
4．3．2系统动力学方程
4．3．3算例
4．3．4结论
